库卡机器人焊接设置及说明

1. 数字通信电气接口： 机器人数字接口航空插引脚顺序如图 3-43 所示，引脚定义见表 3-27。

图 1 航空插引脚顺序 

2. 焊机侧操作说明

1) 焊机内部菜单设置说明： 内部菜单中 F16、F17、FA0-FA9 为机器人配套焊机独有的参数，其余为手工焊机与机器 人焊机共有，详见焊机说明书，内部菜单设置步骤如下：

开始 长按“功能”键3s 进入内部菜单 通过旋钮选择内部 菜单参数项目 按“执行”键选择 调节参数 通过旋钮调节调节 参数 按“执行”键确认 参数 按“功能”键退出 内部菜单 结束

1、 F01 为恢复出厂设置，长按“执行”键 3 秒恢复出厂设置，该操作不会恢复 FA0-FA9 选 项的机器人设置参数。 

2、 F16 为反抽丝送丝速度，OFF 为默认值 1.4 米/分钟；

3、 F17 为反抽丝时间，OFF 表示反抽丝时间由指令持续时间控制，如果不为 OFF 则表示， 每一次反抽丝指令都只执行设置的固定时间，用于控制每次回抽焊丝的长度；

4、 FA0 为机器人功能开关，OFF 为关闭机器人功能，焊机会变为手工焊机；ON 为打开机器 人功能，焊机为机器人配套焊机； 

5、 FA1 为近控开关，OFF 为关闭近控功能，ON 为打开近控功能；数字口通讯时该功能自动 切换，无需调节；模拟口通讯时需要手工打开近控开关才是使能近控模式。 

6、 FA2 为 JOB 切换时间，OFF 时为默认值，用于控制切换 JOB 通道时电流电压的过渡斜率； 模拟口控制时该选项无效； 

7、 FA3 为焊机 MAC ID，当 FA9 选择 KUKA 时默认为 2，可以在 0-63 之间任意设置，用于修 改焊机的 MAC ID；模拟口控制时该选项无效。

8、 FA4 为机器人寻位信号反向开关，数字口控制时 OFF 表示 1 有效，ON 表示 0 有效；模 拟口控制时 OFF 表示低电平有效，ON 表示高电平有效； 

9、 FA5 为焊机准备就绪信号反向开关，数字口控制时 OFF 表示 1 有效，ON 表示 0 有效； 模拟口控制时 OFF 表示低电平有效，ON 表示高电平有效； 

10、 FA6 为焊机起弧成功信号反向开关，数字口控制时 OFF 表示 1 有效，ON 表示 0 有 效；模拟口控制时 OFF 表示低电平有效，ON 表示高电平有效； 

11、 FA7 为电流/送丝速度切换开关，当 FA9 选择 KUKA 时，由于给定只支持电流给定方 式，该选项无效；

12、 FA8为高压寻位切换开关，当OFF时默认选择高压寻位模块，HI选择高压寻位模块， LO 选择低压寻位模块，CLO 关闭寻位功能； 

13、 FA9 为机器人及通信协议选项，OFF 时默认为模拟口控制，选 KUKA 时为基于 KUKA 机器人的 DeviceNet 通讯协议； 

2) 各操作模式设置说明： 焊机操作模式分为以下五种： 焊机的操作模式由机器人下发的指令（E03-E05）决定，分为五种操作模式： 1、 直流一元化模式； 2、 脉冲一元化模式； 3、 JOB 模式； 4、 近控（自由）模式； 5、 分别模式；

1、 直流一元化模式： E03-E05：输入 0 则选择直流一元化模式/直流协同模式； 参照配置曲线配置好对应参数过后， E33-E48：输入给定电流； E49-E64：输入给定电压，折算一元化电压修正值； 该模式下除焊接方法锁定在直流（无法选择脉冲和双脉冲选项）以外，其他参数和选项 均可以自由设置； 机器人下发的给定参数为电流和一元化修正值； 该模式下无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节给定电流电压；

2、 脉冲一元化模式： E03-E05：输入 1 则选择脉冲一元化模式/脉冲协同模式； 参照配置曲线配置好对应参数过后， E33-E48：输入给定电流； E49-E64：输入给定电压，折算一元化电压修正值； 该模式下除焊接方法锁定在脉冲和双脉冲（无法选择直流选项）以外，其他参数和选项 均可以自由设置； 机器人下发的给定参数为电流和一元化修正值； 该模式下无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节给定电流电压； 

3、 JOB 模式： E03-E05：输入 2 则选择 JOB 模式； E17-E24：输入 JOB 号，调用对应 JOB 号内存储的参数；如果 JOB 号内没有参数将无 法开始焊接，如果在焊接过程中切换到一个没有存储参数的 JOB 号则进行收弧操作 结束焊接； 该模式下仅能通过机器人下发 JOB 号后去调用已经存储好的参数，无法进行存储、调用 操作，也无法通过显示面板去调节任何参数；

4、 近控（自由）模式： E03-E05：输入 3 则选择近控模式/自由模式/无焊接参数模式； 该模式下只能通过显示面板去调节给定电流/送丝速度、电压/一元化修正值，可以设置 所有参数和选项，同时可以进行存储、调用操作； 

5、 分别模式： E03-E05：输入 4 则选择分别模式； 参照配置曲线配置好对应参数过后， E33-E48：输入给定电流； E49-E64：输入给定电压； 该模式下除了无法手动选择一元化（双脉冲只有一元化模式）以外，所有参数和选项均 可以自由设置； 机器人下发的给定参数为电流和电压，显示面板上选择分别时接收的为电流和电压； 该模式下无法进行存储、调用操作，也无法通过显示面板去调节给定电流电压；