工业机器人操纵器介绍

工业机器人操纵器是一种类似机械臂的机械装置,设计用于在不与人直接接触的情况下操作或移动材料、工具和零件。

大多数机器人操纵器都是轻型设备,允许人类安全地与环境中的物体交互。有时这些物质可能是危险的或有放射性的,也可能只是位于难以接近的地方。工业机器人操纵器与机械臂相似,由多个部分组成。它们在工业应用中被用于高效地执行装配、焊接、表面处理和钻孔等任务。分节的手臂可以抓住并移动人类控制下的物体。每一个工业机器人操纵器包含两个独立的元素-控制器和机械臂。大多有六个自由度和一个专有控制器。手臂的不同之处在于,不同的部件被布置成某种类型的性能。操纵器的性能由其精度、有效载荷重量和速度来衡量。在对操纵器的性能做出决策时,还测量了手的伸展和敏捷性。范围是操纵器覆盖工作空间的范围的度量。灵巧性是手臂关节角位移的一种特性。有效载荷重量由制造商规定,并考虑不同到达距离和速度条件下的有效载荷容量。测量操纵器重复动作的能力或重复性,以准确了解操纵器的准确性。仿真和运动测试方法用于验证各种应用的性能参数。连杆和关节的不同组合导致了各种类型的操纵器。连接关节的刚性部件称为连杆。关节允许关节移动,它们可以是线性的,也可以是旋转的。线性机械关节只允许相邻连杆之间的非旋转运动。但是,旋转接头允许连杆旋转。